# 如何计算人形双足机器人的质心以辅助平衡控制

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-07-robotics-se-9100
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-07 | 标签：auto, stackexchange, inverse-kinematics
> 核心摘要：提问者欲计算人形机器人质心用于双足平衡，确认通过正运动学加权平均各连杆质量和位置的方法可行。

# 如何计算人形双足机器人的质心以辅助平衡控制

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Finding Center of Mass for Humanoid Robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/9100/finding-center-of-mass-for-humanoid-robot)（Robotics Stack Exchange #9100）

**状态**：已解决

## 问题

开发者已完成以躯干为基帧的人形机器人正逆运动学求解，需要可靠的双足机器人质心计算方法用于平衡控制，询问对各关节位置求平均的思路是否合理。

## 环境

Linux / ROS 机器人软件与控制通用开发环境

## 解决办法

1. 利用正运动学，在基帧下获取每个连杆的质心位置。
2. 对各连杆的质量和其质心位置做加权平均，即可得到机器人整体质心。

原问题作者：Bilal Wasim；采纳答案作者：Ben。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #9100：Finding Center of Mass for Humanoid Robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/9100/finding-center-of-mass-for-humanoid-robot)