# G1策略在Isaac Sim中关节顺序不一致

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-08-03-unitree-rl-gym-94
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-08-03 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_gym
> 核心摘要：G1在Isaac Gym训练与Isaac Sim部署的DOF顺序不同，应按关节名从训练URDF顺序映射到Sim顺序。

# G1策略在Isaac Sim中关节顺序不一致

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 23-DOF joint order (dof_names) for Isaac Gym training config](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/94)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #94）

**状态**：有绕过办法

## 问题

部署Isaac Gym训练的G1 locomotion策略到Isaac Sim 5.1时，Isaac Sim返回的关节顺序与策略观测、动作向量期望顺序不同，需要确认23-DOF/22维策略的关节索引。

## 环境

宇树G1；Isaac Gym训练；Isaac Sim 5.1部署；策略`act_dim=22`、`obs_dim=77`；23-DOF URDF。

## 解决办法

1. 训练侧以实际训练环境中`gym.get_asset_dof_names(asset)`返回的DOF列表为准，这是观测和动作索引的基准。
2. 该仓库的`resources/robots/g1_description/g1_23dof.urdf`与`g1_23dof_rev_1_0.urdf`声明的关节顺序相同。
3. 按URDF可动关节声明顺序，顺序为左腿6个、右腿6个、`waist_yaw`、左臂5个、右臂5个；不是左右交替顺序。
4. Isaac Sim使用PhysX articulation的广度优先DOF顺序，可能与Isaac Gym的URDF文件顺序不同；部署时不要复制索引表，应按关节名建立`POLICY_TO_SIM`重映射。

讨论原作者：@Podersdorf 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #94：G1 23-DOF joint order (dof_names) for Isaac Gym training config](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/94)