# Unitree G1仿真单目D435与开源双目数据集不兼容致训练成功率为0

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-07-04-unitree-sim-isaaclab-114
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-07-04 | 标签：auto, github-issue, unitree_sim_isaaclab
> 核心摘要：仿真环境仅配置单目D435，与开源双目数据集存在视角及图像差异，导致真机数据训练的模型在仿真测试失败，需使用专用仿真数据集。

# Unitree G1仿真单目D435与开源双目数据集不兼容致训练成功率为0

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[如何使用宇树开源的数据集](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/114)（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #114）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用 `unitree_lerobot` 进行 pickplace redblock 任务训练时成功率为0。原因是 `tasks/common_config/camera_configs.py` 中仅配置了前置单目 D435 摄像头（`/World/envs/env_.*/Robot/d435_link/front_cam`），而开源数据集采用双目相机（`cam_left_high`, `cam_right_high`）。

## 环境

机型：Unitree G1；软件：unitree_sim_isaaclab、unitree_lerobot；传感器配置：仿真端单目前置D435，数据集端双目（cam_left_high/right_high）。

## 解决办法

1. 确认当前 `unitree_sim_isaaclab` 仿真环境未内置双目相机配置，不支持直接使用真机采集的双目数据集进行 Sim-to-Real 或 Real-to-Sim 验证。
2. 停止使用真机双目数据集在纯单目仿真环境中测试，避免因视角和图像域差异导致策略失效。
3. 改用官方提供的仿真专用数据集 `G1_Dex1_PickPlaceRedBlock_Dataset_Sim` 进行算法验证，该数据集已适配仿真环境的相机参数与视角设定。

讨论原作者：@ZhengQiushi 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #114：如何使用宇树开源的数据集](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/114)