# Unitree Go2 Python API Euler姿态指令无法保持需循环发送

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-30-unitree-sdk2-python-112
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-30 | 标签：auto, github-issue, unitree_sdk2_python
> 核心摘要：Go2 Python API中Euler姿态指令单次调用后立即终止，需在无限循环中持续发送相同指令以维持动作。

# Unitree Go2 Python API Euler姿态指令无法保持需循环发送

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to hold an action?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/112)（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #112）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用 unitree_sdk2_python 控制 Go2 机器人时，调用 client.Euler(0., -0.3, 0.) 配合 client.BalanceStand() 执行抬头动作，该指令在毫秒级执行完毕后立即终止，无法自动保持目标姿态，导致机器人恢复默认状态。

## 环境

机型：Unitree Go2；SDK：unitree_sdk2_python；接口：High Level Controller Python API；指令：client.Euler 与 client.BalanceStand。

## 解决办法

1. 将包含 client.Euler 目标姿态参数的代码封装在 while True 无限循环结构中。
2. 在循环体内按固定时间间隔（如数毫秒）重复发送相同的 Euler 指令消息。
3. 通过持续高频下发指令覆盖控制器默认复位逻辑，实现姿态的强制保持。

讨论原作者：@GustavoStahl 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #112：How to hold an action?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/112)