# Unitree G1 RL训练策略无法响应左右转向指令

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-22-unitree-rl-lab-131
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-22 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_lab
> 核心摘要：G1强化学习训练后无法左右旋转，因源码yaw指令范围与奖励权重过低，调整两处配置后解决。

# Unitree G1 RL训练策略无法响应左右转向指令

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[训练后的策略，无法响应左右转，有遇到的同学么](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/131)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #131）

**状态**：已解决

## 问题

在unitree_rl_lab中训练G1机器人RL策略时，模型部署后无法响应左右转向指令。用户发现CurriculumCfg中缺失ang_vel_cmd_levels阶段训练，且z轴角速度跟踪奖励track_ang_vel_z得分仅0.2~0.3，怀疑与横向指令配置不足有关。

## 环境

机型：Unitree G1；框架：unitree_rl_lab；问题模块：MDP CurriculumCfg、Reward配置、Command Range设置。

## 解决办法

1. 修改训练配置文件中的yaw指令范围（Command Range），增大v_yaw采样区间以覆盖有效转向指令。
2. 提高z轴角速度跟踪奖励（如track_ang_vel_z）的权重系数，增强策略对转向指令的学习信号强度。
3. 重新运行训练流程，验证策略在仿真或真机中对左右转指令的响应能力是否恢复正常。

讨论原作者：@WangN2 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #131：训练后的策略，无法响应左右转，有遇到的同学么](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/131)