# 宇树G1部署unifolm-vla所需腕部及头部相机型号与参数确认

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-22-unifolm-vla-12
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-22 | 标签：auto, github-issue, unifolm-vla
> 核心摘要：维护者确认腕部相机为Intel RealSense D405，头部相机为HBVCAM-F2439GS-2 V11（125度FOV），支架需自行3D打印。

# 宇树G1部署unifolm-vla所需腕部及头部相机型号与参数确认

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[想请问一下腕部相机参数和支架规格](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-vla/issues/12)（GitHub unitreerobotics/unifolm-vla #12）

**状态**：已解决

## 问题

开发者在宇树G1-EDU上部署unifolm-vla项目时，因官方未公开硬件BOM，无法确定复现所需的腕部与头部相机具体型号、视场角参数及支架获取方式，导致难以保持与官方训练配置一致。

## 环境

机型：unitree-g1；项目：unitreerobotics/unifolm-vla；硬件：腕部相机、头部相机及安装支架。

## 解决办法

1. 腕部相机选用 Intel RealSense D405。
2. 头部相机选用 HBVCAM-F2439GS-2 V11，视场角（FOV）必须选择 125 度版本。
3. 官方暂不出售相机支架，需根据相机尺寸自行设计并 3D 打印安装支架。
4. 采购头部相机时注意区分规格，避免误买 85 度或 160 度版本影响模型推理效果。

讨论原作者：@yuhanliu0121 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unifolm-vla #12：想请问一下腕部相机参数和支架规格](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-vla/issues/12)