# Unitree G1遥操作BrainCo灵巧手电机剧烈震动且响应迟缓

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-16-xr-teleoperate-292
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-16 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：G1遥操作BrainCo手时电机震动大、动作慢，维护者建议升级brainco_hand_service驱动至最新版解决。

# Unitree G1遥操作BrainCo灵巧手电机剧烈震动且响应迟缓

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Use of BrainCo Hands in Teleoperation](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/292)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #292）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用Unitree G1配合BrainCo灵巧手进行遥操作时，手部电机出现剧烈震动，运动响应极慢且不稳定，整体控制不平滑，严重影响遥操作可用性。运行脚本为teleop_hand_and_arm.py --ee=brainco，服务hand_brainco已启动。

## 环境

机器人：Unitree G1；末端执行器：BrainCo灵巧手；服务：hand_brainco；脚本：teleop_hand_and_arm.py --ee=brainco

## 解决办法

1. 检查当前brainco_hand_service版本是否为最新，旧版驱动可能导致控制异常与震动。
2. 拉取并更新xr_teleoperate仓库中brainco相关驱动代码至最新版本。
3. 重启hand_brainco服务后重新运行teleop_hand_and_arm.py --ee=brainco验证震动与响应是否改善。
4. 若问题仍存在，收集日志与复现步骤后重新提交issue供进一步排查。

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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #292：Use of BrainCo Hands in Teleoperation](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/292)