# unitree_mujoco 编译后缺失 test 可执行文件且 jstest 报错

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-11-unitree-mujoco-114
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-11 | 标签：auto, github-issue, unitree_mujoco
> 核心摘要：文档指引的 test 二进制不存在，build 目录下仅有 jstest 但运行报 open failed，疑似文档未更新或环境兼容问题。

# unitree_mujoco 编译后缺失 test 可执行文件且 jstest 报错

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[找不到test执行指令。I can not find the test。](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/114)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #114）

**状态**：有绕过办法

## 问题

按照 unitree_mujoco 文档编译并启动 Go2 仿真后，在新终端执行 ./test 提示找不到命令。在 build 目录仅发现 jstest 可执行文件，但在 WSL2 Ubuntu 环境下运行该文件直接输出 open failed。使用 find . -maxdepth 1 -type f -executable 搜索项目根目录也确认无 test 二进制生成，仅有 .gitignore 文件包含 test 字符串。

## 环境

机型：Unitree Go2；软件：unitree_mujoco；系统：WSL2 Ubuntu；构建产物位于 build 目录，存在 jstest 二进制但无 test 二进制。

## 解决办法

1. 确认当前版本不再构建 `test` 二进制，文档指令可能过时，尝试使用 `build` 目录下生成的 `jstest` 作为替代测试程序。
2. 若 `jstest` 运行报 `open failed`，检查是否因 WSL2 环境导致硬件接口或设备节点访问受限，建议切换至原生 Linux 裸机环境验证。
3. 在项目根目录执行 `find . -maxdepth 1 -type f -executable` 排查实际生成的可执行文件列表，确认构建系统是否按预期产出目标二进制。
4. 关注仓库 Issue 区关于文档更新的讨论，等待维护者修正测试程序名称或补充 WSL2 兼容性说明。

讨论原作者：@git336527 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #114：找不到test执行指令。I can not find the test。](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/114)