# unitree_mujoco仿真G1机器人倒地，需开启弹性带配置

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-08-unitree-mujoco-57
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-08 | 标签：auto, github-issue, unitree_mujoco
> 核心摘要：G1在MuJoCo仿真中默认倒地，需在config.yaml设置enable_elastic_band为1以启用基础稳定支撑。

# unitree_mujoco仿真G1机器人倒地，需开启弹性带配置

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 falls over](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/57)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #57）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在unitree_mujoco中构建并运行G1仿真时，机器人默认直接倒地无法保持站立。用户期望使用出厂运动控制器实现基础稳定性，但该仓库未集成此类控制器，导致缺乏开箱即用的稳态仿真环境。

## 环境

机型：Unitree G1；软件：unitree_mujoco；配置文件：unitree_mujoco/simulate/config.yaml

## 解决办法

1. 打开 `unitree_mujoco/simulate/config.yaml` 文件。
2. 将最后一行参数 `enable_elastic_band` 的值修改为 `1`（或 `True`）。
3. 保存配置并重新启动仿真，机器人即可通过虚拟弹性带辅助保持直立。
4. 若需进行主动运动控制而非仅静态稳定，应改用 `unitree_rl_gym`、`unitree_rl_lab` 或 `unitree_rl_mjlab` 等专用强化学习仿真框架。

讨论原作者：@dcmcshan 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #57：G1 falls over](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/57)