# mjlab训练报错mjtEnableBit无mjENBL_MULTICCD及Warp驱动版本异常

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-05-unitree-rl-mjlab-46
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-05 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：运行mjlab训练Go2时因mujoco-warp与warp-lang版本不兼容报错，降级warp-lang至1.12.0并统一mujoco版本解决。

# mjlab训练报错mjtEnableBit无mjENBL_MULTICCD及Warp驱动版本异常

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[AttributeError: type object 'mujoco._enums.mjtEnableBit' has no attribute 'mjENBL_MULTICCD'](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/46)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #46）

**状态**：已解决

## 问题

执行 `uv run scripts/train.py Unitree-Go2-Flat` 时报错 `AttributeError: type object 'mujoco._enums.mjtEnableBit' has no attribute 'mjENBL_MULTICCD'`。

## 环境

Unitree Go2 Flat, mjlab==1.2, mujoco-warp==3.5.0, warp-lang==1.14.0, Python 3.12, CUDA Toolkit 12.9, Driver 13.0, NVIDIA RTX 5060

## 解决办法

1. 修改项目依赖配置，将 `warp-lang` 版本从 `1.14.0` 降级为 `1.12.0`
2. 确保 `mujoco` 核心库版本与 `mujoco-warp==3.5.0` 匹配，建议显式指定 `mujoco==3.5.0` 以消除 `mjENBL_MULTICCD` 属性缺失错误
3. 使用 `uv sync` 或对应包管理器重新安装依赖以应用版本变更
4. 重新运行 `uv run scripts/train.py Unitree-Go2-Flat --env.scene.num-envs=8` 验证环境初始化正常

讨论原作者：@zhuyeqing 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #46：AttributeError: type object 'mujoco._enums.mjtEnableBit' has no attribute 'mjENBL_MULTICCD'](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/46)