# PICO 进入 VR 后约 30 秒退出且 websocket 断开

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-xr-teleoperate-301
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：PICO 进入 VR 后约 30 秒返回网页，降级 VUER 到 0.0.40 被反馈可绕过。

# PICO 进入 VR 后约 30 秒退出且 websocket 断开

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[PICO 进入VR 后 websocket 约 30秒自动退出](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/301)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #301）

**状态**：有绕过办法

## 问题

PICO 点击 Virtual Reality 后可看到手臂映射白色射线，但约 30 秒自动退出 VR 返回网页；后确认是 `websocket` 一段时间后断开，日志含 `WebSocket connection closed`。

## 环境

PICO 4 Ultra Enterprise `5.15.5.U`；自带浏览器 `4.0.38`；贝锐蒲公英 R300S；局域网；本仓库 `Vuer` `0.0.60`。

## 解决办法

1. 将 `VUER` 依赖降级到 `0.0.40`，回复者表示可解决该问题，但该版本不支持双目。
2. 维护者提供测试较稳定的 PICO 浏览器 `4.0.28(beta)`，并建议也可继续手动测试更新版 `Vuer`。

讨论原作者：@MorpheusSC 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #301：PICO 进入VR 后 websocket 约 30秒自动退出](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/301)