# franka_ros2 humble分支不支持固件4与libfranka 0.9的替代方案

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-49
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：官方拒绝为EOL Panda机器人维护legacy分支，社区建议使用mul-cps/franka_ros2 fork支持固件4及libfranka 0.9。

# franka_ros2 humble分支不支持固件4与libfranka 0.9的替代方案

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[branch for supporting legacy robots with firmware version 4](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/49)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #49）

**状态**：有绕过办法

## 问题

franka_ros2 humble分支无法并行支持libfranka 0.9与>=0.10，导致仍使用固件版本4和libfranka 0.9的EOL Franka Panda机器人无法在新版ROS2环境中运行。官方v0.1.0是最后支持libfranka 0.9的版本，但上游仓库未提供对应legacy分支。

## 环境

Franka Panda (FER1) EOL机型，固件版本4，libfranka 0.9，ROS2 Humble，franka_ros2 v0.1.0及以上版本。

## 解决办法

1. 放弃等待官方frankaemika/franka_ros2仓库创建legacy或fer1分支，官方已明确表示无计划提供EOL机型的官方支持分支。
2. 使用社区维护的fork仓库 https://github.com/mul-cps/franka_ros2 ，该仓库基于v0.1.0标签创建，专门针对固件版本4和libfranka 0.9进行了适配与维护。
3. 若需参考其他修复方案，可查阅boschresearch/franka_ros2 fork，其中包含针对旧版Franka机器人的额外修复补丁。

讨论原作者：@christian-rauch 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #49：branch for supporting legacy robots with firmware version 4](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/49)