# FER1运行franka_ros2 PR#10时MoveIt规划后机器人无法保持位置

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-34
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：FER1使用社区PR#10驱动在ROS2 Humble下MoveIt规划后掉位，改用libfranka 0.9.2配合驱动v0.1.0可解决。

# FER1运行franka_ros2 PR#10时MoveIt规划后机器人无法保持位置

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Frank ROS 2 support for FER and libfranka v0.9.2](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/34)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #34）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在ROS 2 Humble环境下使用已关闭的PR #10驱动Franka Emika Robot (FER1)时，执行`ros2 launch franka_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=<fci-ip>`启动MoveIt，通过MotionPlanning移动机器人后，机械臂无法保持目标位置，疑似`JointTrajectoryController`存在问题。

## 环境

Franka Emika Robot (FER1/Panda)，ROS 2 Humble，libfranka 0.9.2，franka_ros2 PR #10或v0.1.0，固件4.2.2。

## 解决办法

1. 弃用功能不全的PR #10分支，改用franka_ros2官方驱动的`v0.1.0`版本。
2. 确保系统安装的底层库为`libfranka 0.9.2`，该组合经社区验证可在Humble下正常驱动FER1并支持MoveIt位置保持。
3. 若需更完整的FER1 ROS2支持，可尝试第三方移植项目`panda_ros2`，该项目基于libfranka 0.9.2与Panda固件4.2.2测试，单臂场景功能较完整。

讨论原作者：@MadsRossen 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #34：Frank ROS 2 support for FER and libfranka v0.9.2](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/34)