# franka_ros2启动joint_position_example报communication_。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-216
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：启动joint_position_example控制器时出现通信约束违规，维护者建议升级系统至5.9.2及最新libfranka以解决网络问题。

# franka_ros2启动joint_position_example报communication_。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Try to launch joint_position_example](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/216)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #216）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Ubuntu 22.04下执行ros2 launch franka_bringup example.launch.py controller_name:=joint_position_example_controller时，ros2_control_node日志提示communication_constraint_violation，且伴随robot_description参数传递弃用警告及prefix tag未指定提示，导致控制器无。

## 环境

Franka FR3, Robot System Version 5.8.1, libfranka 0.15.0, Robot Server 9, Ubuntu 22.04, franka_ros2 humble v2.0.3

## 解决办法

1. 将Robot System Version从5.8.1升级至5.9.2
2. 更新libfranka至最新版本
3. 重新编译franka_ros2工作空间并再次尝试启动joint_position_example_controller
4. 若问题仍存在，检查机器人与控制PC间的网络连接稳定性，排除丢包或延迟导致的通信约束违规

讨论原作者：@DannyLi001 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #216：Try to launch joint_position_example](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/216)