# Gazebo Jazzy加载franka_ign_ros2_control-system插件失败找不。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-208
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：Jazzy分支下Gazebo因xacro引用旧版Ignition插件名导致加载失败，需切换至正确分支或更新插件名为gz_ros2_control。

# Gazebo Jazzy加载franka_ign_ros2_control-system插件失败找不。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Gazebo using Jazzy : Failed to load system plugin [franka_ign_ros2_control-system] : Could not find shared library](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/208)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #208）

**状态**：已解决

## 问题

在ROS 2 Jazzy环境下使用Gazebo仿真时，报错Failed to load system plugin [franka_ign_ros2_control-system]: Could not find shared library。

## 环境

ROS 2 Jazzy, Gazebo, franka_ros2 jazzy分支, franka_gz_ros2_control包

## 解决办法

1. 确认克隆franka_description仓库时已切换至jazzy分支，避免使用旧版xacro定义文件。
2. 若手动修复，修改franka_arm.ros2_control.xacro中plugin标签：filename改为libfranka_gz_ros2_control-system，name改为gz_ros2_control::GZROS2ControlPlugin。
3. 重新编译franka_gz_ros2_control包并source工作空间，确保libfranka_gz_ros2_control-system.so存在于install路径下。

讨论原作者：@baaluidnrey 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #208：Gazebo using Jazzy : Failed to load system plugin [franka_ign_ros2_control-system] : Could not find shared library](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/208)