# Franka ROS2虚拟硬件启动控制器报错configure_controller超时

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-115
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：虚拟硬件模式下控制器配置服务调用失败，因fake hardware缺乏后端支持，需改用仿真环境运行控制器。

# Franka ROS2虚拟硬件启动控制器报错configure_controller超时

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Why is it that when starting this file joint_velocity_example_controller.launch.py with virtual hardware, the screen says that it cannot connect to the service](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/115)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #115）

**状态**：已解决

## 问题

在 `use_fake_hardware:=true` 模式下启动 `joint_velocity_example_controller.launch.py` 或手动加载控制器时，`spawner` 节点反复报错 `Failed getting a result from calling /controller_manager/configure_controller in 10.0`，尝试3次后彻底失败，导致控制器无法激活。

## 环境

Franka FR3 (arm_id:=fr3)，franka_ros2 仓库，ROS2，use_fake_hardware:=true 模式

## 解决办法

1. 停止使用 `use_fake_hardware:=true` 参数启动带控制器的 launch 文件，该模式仅提供基础状态发布，不具备控制器运行所需的动力学后端。
2. 改用完整的仿真环境（如 Gazebo/Ignition）启动 Franka FR3，确保 `ros2_control` 后端完整加载后再激活 `joint_velocity_example_controller`。
3. 若仅需验证通信链路，可使用 `franka.launch.py` 配合 fake hardware 测试基础连接，但不可在此模式下 load 或 configure 任何示例控制器。

讨论原作者：@vegetabledogzy 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #115：Why is it that when starting this file joint_velocity_example_controller.launch.py with virtual hardware, the screen says that it cannot connect to the service](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/115)