# franka_ros2仿真模式下MoveGroupInterface::execute()执行失败或。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-109
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：franka_ros2在use_fake_hardware模式下RViz规划成功但执行超时，维护者确认该问题已在后续版本中修复。

# franka_ros2仿真模式下MoveGroupInterface::execute()执行失败或。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[error : MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/109)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #109）

**状态**：已解决

## 问题

使用 ros2 launch franka_fr3_moveit_config moveit.launch.py robot_ip:=dont-care use_fake_hardware:=true 启动仿真时，RViz 中仅能完成路径规划，点击 Execute 后报错 MoveGroupInterface::move() failed or timeout reached。

## 环境

Franka FR3，franka_ros2（具体分支未明），ROS 2，use_fake_hardware:=true 仿真模式

## 解决办法

1. 将 franka_ros2 仓库更新至包含该修复的最新提交版本
2. 重新编译工作空间并运行 colcon test 验证上述四个控制器相关包的测试是否通过
3. 再次启动 use_fake_hardware 仿真节点，在 RViz 中使用 Plan & Execute 功能验证执行恢复正常
4. 若更新后问题依旧，需向维护者反馈并提供完整命令行与分支信息以进一步排查

讨论原作者：@whiteNavelOrange 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #109：error : MoveGroupInterface::execute() failed or timeout reached](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/109)