# franka_ros2构建报错logger.hpp缺失及Panda兼容性绕过

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-06-01-franka-ros2-101
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-06-01 | 标签：auto, github-issue, franka_ros2
> 核心摘要：构建franka_ros2报logger.hpp缺失系libfranka版本不匹配所致，Panda用户可通过降级ROS2包并源码编译libfranka绕过。

# franka_ros2构建报错logger.hpp缺失及Panda兼容性绕过

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Error while building franka_ros2](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/101)（GitHub frankaemika/franka_ros2 #101）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用colcon构建franka_ros2时报错fatal error: franka/logging/logger.hpp: No such file or directory。原因是安装的libfranka 0.13.2与最新franka_ros2 humble分支依赖不匹配，且Panda FER机器人官方不支持franka_ros2，仅支持系统镜像5.7.2及以上版本的FR3机型。

## 环境

机器人：Panda FER；软件：libfranka 0.13.2、franka_ros2 humble分支；构建工具：colcon；系统镜像：低于5.7.2

## 解决办法

1. 将franka_ros2切换至v0.1.12版本以适配旧版libfranka接口
2. 卸载当前已安装的libfranka二进制包
3. 从源码编译libfranka 0.13.2并打包为debian格式安装
4. 在franka_gazebo文件夹内添加COLCON_IGNORE文件以跳过该不兼容模块
5. 重新执行colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release完成构建

讨论原作者：@Cody-Vu 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/franka_ros2 #101：Error while building franka_ros2](https://github.com/frankarobotics/franka_ros2/issues/101)