# Go2订阅/frontvideostream无数据：ROS2 Jazzy与CycloneDDS不兼容

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-25-unitree-sdk2-python-102
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-25 | 标签：auto, github-issue, unitree_sdk2_python
> 核心摘要：Go2在ROS2 Jazzy下订阅相机话题有频率但无数据，因Unitree仅支持Humble/Noetic，切换至Humble可解决。

# Go2订阅/frontvideostream无数据：ROS2 Jazzy与CycloneDDS不兼容

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Default Go2 camera: should we use /frontvideostream or /api/videohub/request? Thank you ^_^](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/102)（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #102）

**状态**：已解决

## 问题

使用unitree_ros2包订阅Go2的/frontvideostream话题时，ros2 topic hz显示约30Hz正常频率，但Python节点回调函数无法接收任何消息。该问题源于Unitree SDK将视频流直接注入DDS而非标准ROS接口，导致非官方支持的ROS2发行版（如Jazzy）配合CycloneDDS时出现数据解析失败，仅能读取话题头信息而无法获取载荷。

## 环境

机型：Unitree Go2；软件：unitree_ros2、CycloneDDS；系统：ROS2 Jazzy（故障）、ROS2 Humble（正常）。

## 解决办法

1. 确认当前ROS2发行版，Unitree Go2 SDK官方仅支持ROS2 Humble和ROS1 Noetic，不支持Jazzy等新版。
2. 卸载或停用ROS2 Jazzy环境，安装并配置ROS2 Humble及对应的unitree_ros2依赖。
3. 检查DDS中间件配置，确保使用与Humble兼容的CycloneDDS版本，避免rmw_fastrtps_cpp混用导致的兼容性问题。
4. 在Humble环境下重新编译unitree_ros2工作空间并source环境变量，再次运行订阅脚本即可正常接收Go2FrontVideoData消息。

讨论原作者：@AlexWUrobot 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #102：Default Go2 camera: should we use /frontvideostream or /api/videohub/request? Thank you ^_^](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/102)