# Nero机械臂连接Piper夹爪缺失ID修改文档及低版本固件异常

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-21-pyagxarm-23
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-21 | 标签：auto, github-issue, pyagxarm
> 核心摘要：维护者提供Piper夹爪CAN ID修改教程链接，并指出需升级固件至V1.10以上方可正常配置与使用。

# Nero机械臂连接Piper夹爪缺失ID修改文档及低版本固件异常

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Missing documentation for Nero arm using Piper gripper](https://github.com/agilexrobotics/pyAgxArm/issues/23)（GitHub agilexrobotics/pyagxarm #23）

**状态**：已解决

## 问题

用户在Nero机械臂上接入Piper夹爪时，手册引用的《nero夹爪id更改指南》文档缺失；同时设备当前固件为v1.6，部分控制命令执行异常，无法完成夹爪适配。

## 环境

机型：Nero机械臂配Piper夹爪；固件版本：v1.6（需≥V1.10）；通信接口：内部CAN总线。

## 解决办法

1. 访问维护者提供的Google Drive教程链接获取《nero夹爪id更改指南》文档及视频资料。
2. 确认Nero机械臂固件版本已升级至V1.10或更高，低版本固件不支持相关配置且存在指令异常。
3. 依据教程手动修改Piper夹爪的内部CAN ID以完成硬件识别与通信适配。

讨论原作者：@Andy-Zhou2 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/pyagxarm #23：Missing documentation for Nero arm using Piper gripper](https://github.com/agilexrobotics/pyAgxArm/issues/23)