# ROS2插件内声明服务/动作服务器，rclcpp::Node析构时报段错误

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-19-robotics-se-118277
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-19 | 标签：auto, stackexchange, ros2
> 核心摘要：ROS2中插件内声明服务或动作服务器时节点析构出现段错误，使用GCC编译可避免，已有修复PR提交

# ROS2插件内声明服务/动作服务器，rclcpp::Node析构时报段错误

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[ROS 2 Service inside a Plugin - crashes on destruction of rclcpp::Node](https://robotics.stackexchange.com/questions/118277/ros-2-service-inside-a-plugin-crashes-on-destruction-of-rclcppnode)（Robotics Stack Exchange #118277）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在ROS2插件内声明服务服务器或动作服务器，调用rclcpp::Node析构函数时触发段错误，报错为`Segmentation fault`，Clang编译时复现该问题。

## 环境

ROS2 Kilted、ROS2 Jazzy，Clang编译器

## 解决办法

1. 使用默认GCC编译器编译代码，可避免该段错误问题
2. 可应用ros2/rcutils仓库的PR#564修复该问题

原问题作者：ijnek；采纳答案作者：ijnek。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #118277：ROS 2 Service inside a Plugin - crashes on destruction of rclcpp::Node](https://robotics.stackexchange.com/questions/118277/ros-2-service-inside-a-plugin-crashes-on-destruction-of-rclcppnode)