# MuJoCo Flexiv Rizon4位置执行器跟踪误差大及关节角度偏差

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-19-mujoco-menagerie-251
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-19 | 标签：auto, github-issue, mujoco_menagerie
> 核心摘要：Flexiv Rizon4在MuJoCo中位置控制存在稳态误差，已通过PR#254修复模型参数，需理解重力与摩擦对跟踪精度的影响。

# MuJoCo Flexiv Rizon4位置执行器跟踪误差大及关节角度偏差

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Flexiv Rizon4's position actuator is not accurate](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/issues/251)（GitHub google-deepmind/mujoco_menagerie #251）

**状态**：已解决

## 问题

在MuJoCo Menagerie的flexiv_rizon4模型中，位置执行器跟踪不准确。将joint4目标设为1.57（其余为0）时，实际角度为1.63；joint2目标为0时实际为-0.04。末端执行器位姿偏离预期，怀疑与compute_gains.py生成的增益参数有关。

## 环境

仿真模型：google-deepmind/mujoco_menagerie/flexiv_rizon4；问题涉及URDF模型定义、位置执行器参数及compute_gains.py增益计算脚本。

## 解决办法

1. 合并或应用 github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/pull/254 中的修改，该PR修正了导致位置跟踪偏差的模型参数问题。
2. 调整仿真控制策略以消除稳态误差：启用重力补偿（gravity compensation）或在仿真选项中禁用重力。
3. 若模型包含关节摩擦，需在控制器中增加摩擦补偿项或直接关闭关节摩擦以获得完美位置跟踪。
4. 若保留物理真实性，需显著提高位置执行器的PID增益刚度，以对抗重力和摩擦力产生的负载扰动。

讨论原作者：@FrankYanhanSun 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub google-deepmind/mujoco_menagerie #251：Flexiv Rizon4's position actuator is not accurate](https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/issues/251)