# GenieSim S2R checkpoint缺失Orbax OCDBT metadata致加载失败

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-18-genie-sim-161
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-18 | 标签：auto, github-issue, genie_sim
> 核心摘要：ModelScope上部分S2R checkpoint因上传遗漏导致OCDBT manifest文件缺失，维护者补传完整文件后问题解决。

# GenieSim S2R checkpoint缺失Orbax OCDBT metadata致加载失败

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[ModelScope上部分S2R checkpoint疑似缺失Orbax OCDBT metadata，导致任务无法加载](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/161)（GitHub AgibotTech/genie_sim #161）

**状态**：已解决

## 问题

在OpenPI policy server加载GenieSim S2R benchmark后四个任务checkpoint时报错ValueError: NOT_FOUND: Error opening "zarr" driver，提示.zarray元数据不存在。

## 环境

GenieSim main分支，OpenPI/ACoT-VLA Docker环境，Orbax 0.11.13，数据集agibot_world/GenieSim3.0-Dataset，下载脚本scripts/download_checkpoint.sh。

## 解决办法

1. 确认ModelScope数据集agibot_world/GenieSim3.0-Dataset已更新，维护者已补传pack_in_supermarket、sort_fruit、place_block_in_drawer及handover_chips任务缺失的OCDBT manifest与metadata文件。
2. 删除本地checkpoint目录及ModelScope缓存，使用官方scripts/download_checkpoint.sh重新下载完整数据。
3. 验证place_block_in_drawer和handover_chips的params及train_state目录下均存在manifest.ocdbt与ocdbt.process_0/manifest.ocdbt文件。
4. 重启OpenPI policy server加载对应S2R任务，确认不再报zarr driver NOT_FOUND错误且模型正常初始化。

讨论原作者：@KaffuChinoo 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub AgibotTech/genie_sim #161：ModelScope上部分S2R checkpoint疑似缺失Orbax OCDBT metadata，导致任务无法加载](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/161)