# teleimager启动RealSense报Device or resource busy冲突vid。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-11-xr-teleoperate-299
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-11 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：Unitree机器人运行teleimager时RealSense设备被videohub_pc4占用，需通过mscli或systemctl停止并移除该服务以释放/dev/video4。

# teleimager启动RealSense报Device or resource busy冲突vid。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[teleimager fails with `Device or resource busy` due to conflict with Unitree's `videohub_pc4` service (realsense camera)](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/299)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #299）

**状态**：已解决

## 问题

在Unitree机器人上执行`python -m teleimager.image_server --rs`启动Intel RealSense相机时，pipeline初始化失败并报错`xioctl(VIDIOC_S_FMT) failed Last Error: Device or resource busy`。

## 环境

Unitree机器人（Jetson平台），Ubuntu/L4T系统，Linux 6.x内核；Python 3.10 miniconda环境；Intel RealSense相机（序列号344322073632）；

## 解决办法

1. 使用宇树专用工具停止并移除冲突服务：执行`sudo /unitree/sbin/mscli stopservice video_hub_pc4`及`sudo /unitree/sbin/mscli removeservice video_hub_pc4`，若存在胸相机服务也需对`video_hub_pc4_chest`执行相同操作。
2. 或者通过systemctl彻底禁用底层管理服务：执行`sudo systemctl stop master_service ota_pipe`后接`sudo systemctl disable master_service ota_pipe`，防止服务重启后再次占用设备。
3. 验证设备释放状态，确认`/dev/video4`未被占用后重新运行`python -m teleimager.image_server --rs`即可正常初始化RealSense pipeline。

讨论原作者：@KarthiU 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #299：teleimager fails with `Device or resource busy` due to conflict with Unitree's `videohub_pc4` service (realsense camera)](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/299)