# IsaacSim中G2机器人USD模型关节固定或穿地无法移动

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-10-genie-sim-145
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-10 | 标签：auto, github-issue, genie_sim
> 核心摘要：GenieSimAssets旧版G2 USD在IsaacSim中关节锁死或穿地，官方确认仅支持操作；更换新版G2_place_workpiece模型可解决。

# IsaacSim中G2机器人USD模型关节固定或穿地无法移动

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[About robot assets in GenieSimAssets](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/145)（GitHub AgibotTech/genie_sim #145）

**状态**：已解决

## 问题

在IsaacSim中使用GenieSimAssets的G2/G1 USD文件（如robot_fix.usda）进行移动操作时，出现关节被固定导致底盘无法移动且disable_gravity=False时仍悬空，或更换G2_omnipicker/robot.usda后机器人直接穿过地面。维护者确认旧版资源仅针对机械臂操作设计，不支持全身移动控制。

## 环境

仿真平台：Isaac Sim；资产库：AgibotTech/genie_sim (GenieSimAssets)；机型：智元精灵 G2、G1；

## 解决办法

1. 停止使用GenieSimAssets中旧版G2/G1 USD文件（如robot_fix.usda、G2_omnipicker/robot.usda），这些资产当前仅适配静态操作任务，不支持底盘移动仿真。
2. 下载并导入官方发布的新版G2移动操作专用模型`G2_place_workpiece`，该模型已修复关节约束与碰撞配置，支持IsaacSim中的底盘移动与全身控制仿真。

讨论原作者：@li-zhuoyuan 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub AgibotTech/genie_sim #145：About robot assets in GenieSimAssets](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/145)