# Unitree G1 XR遥操Run Mode下肢关节锁死及速度调节方法

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-09-xr-teleoperate-251
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-09 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：G1在XR遥操Run Mode下下肢锁死系设计预期；可通过修改loco_wrapper.Move参数提升摇杆移动速度。

# Unitree G1 XR遥操Run Mode下肢关节锁死及速度调节方法

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Joints lock during "Run Mode" when using XR Teleoperation quest 3](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/251)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #251）

**状态**：已解决

## 问题

使用Meta Quest 3遥操Unitree G1时，切换至Run Mode后下肢关节锁定僵硬且摇杆失效，仅手臂可控；Regular Mode正常。用户需确认该现象是否为异常，并咨询如何提升摇杆控制下的机器人移动线速度。

## 环境

机型：unitree-g1；遥操设备：Meta Quest 3；软件栈：unitreerobotics/xr_teleoperate；关键文件：teleop/teleop_hand_and_arm.py、rt/arm_sdk、rt/lowcmd。

## 解决办法

1. 确认Run Mode下下肢锁死为代码预期行为（参见teleop_hand_and_arm.py L137-L144），非故障，如需腰部控制请参考官方arm_control_routine及joint_motor_sequence文档。
2. 提升摇杆移动速度需修改loco_wrapper.Move调用中的缩放系数（默认0.3），增大该值可提高线速度指令幅值。
3. 调整速度系数后务必进行稳定性测试，防止因增益过大导致行走失稳。
4. 当前XR遥操不支持通过Quest 3下蹲拾物，因无法控制body height，建议改用SONIC或TWIST2方案实现全身协同操作。

讨论原作者：@jayanthg-artpark 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #251：Joints lock during "Run Mode" when using XR Teleoperation quest 3](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/251)