# Isaac Sim导出G1 USD转URDF报错No valid shader connected

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-08-unitree-sim-isaaclab-85
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-08 | 标签：auto, github-issue, unitree_sim_isaaclab
> 核心摘要：Isaac Sim导出G1 USD转URDF时因PhysicsMaterial被误判为表面着色器报错，需在场景树中取消网格对PhysicsMaterial的引用。

# Isaac Sim导出G1 USD转URDF报错No valid shader connected

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Error when exporting g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd to URDF: RuntimeError: No valid shader connected to the surface output](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/85)（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #85）

**状态**：已解决

## 问题

使用Isaac Sim的USD to URDF Exporter将g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd转换为URDF时失败，抛出RuntimeError: No valid shader connected to the surface output for material:/g1_29dof_with_hand_rev_1_0/PhysicsMaterial。

## 环境

机型：unitree-g1；资产文件：g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd；工具：Isaac Sim USD to URDF Exporter扩展

## 解决办法

1. 在Isaac Sim中打开g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd场景并定位到报错涉及的mesh或prim节点
2. 检查该节点的Materials绑定列表，找到对PhysicsMaterial（如/g1_29dof_with_hand_rev_1_0/PhysicsMaterial）的引用
3. 取消或删除该mesh/prim对PhysicsMaterial的引用关系，确保仅保留有效的表面着色器材质
4. 重新运行USD to URDF Exporter执行导出操作

讨论原作者：@SunJiayu-L 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #85：Error when exporting g1_29dof_with_dex3_base_fix.usd to URDF: RuntimeError: No valid shader connected to the surface output](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/85)