# MoveIt执行轨迹时提示PATH_TOLERANCE_VIOLATED错误如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-05-06-robotics-se-91959
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-05-06 | 标签：auto, stackexchange, moveit
> 核心摘要：MoveIt在Gazebo中执行轨迹时报PATH_TOLERANCE_VIOLATED，可通过调整速度、控制器参数或路径容差解决。

# MoveIt执行轨迹时提示PATH_TOLERANCE_VIOLATED错误如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to solve problem with PATH_TOLERANCE_VIOLATED in moveit?](https://robotics.stackexchange.com/questions/91959/how-to-solve-problem-with-path-tolerance-violated-in-moveit)（Robotics Stack Exchange #91959）

**状态**：已解决

## 问题

在MoveIt中执行轨迹并在Gazebo中查看时，出现报错`PATH_TOLERANCE_VIOLATED`，提示控制器执行失败。

## 环境

MoveIt 2 · Gazebo / Ignition 仿真环境 · 闭环运动控制器

## 解决办法

1. 降低MoveIt GUI或API中的速度和加速度乘数。
2. 若为自制机器人，优化PID控制器的调参。
3. 适当调大路径容差，打开控制器，在对应关节旁的`{trajectory: __, goal: ___}`中修改trajectory值调整路径容差，修改goal值调整目标容差，同时保证机器人精度满足任务和避撞要求。

原问题作者：lbajlo；采纳答案作者：PeteBlackerThe3rd。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #91959：How to solve problem with PATH_TOLERANCE_VIOLATED in moveit?](https://robotics.stackexchange.com/questions/91959/how-to-solve-problem-with-path-tolerance-violated-in-moveit)