# G1仿真推理卡在Waiting to subscribe dds的解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-23-unitree-il-lerobot-68
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-23 | 标签：auto, github-issue, unitree_il_lerobot
> 核心摘要：G1仿真推理脚本因缺少DDS话题源而阻塞，需单独启动unitree_sim_isaaclab仿真节点提供DDS通信实例。

# G1仿真推理卡在Waiting to subscribe dds的解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...          robot_arm.py:112](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/68)（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #68）

**状态**：已解决

## 问题

运行 unitree_lerobot/eval_robot/eval_g1_sim.py 进行 G1_29 + Dex3 仿真推理时，程序在 robot_arm.py:112 处持续输出 Waiting to subscribe dds... 并阻塞，无法加载策略或执行动作，原因是推理脚本依赖外部 DDS 话题但当前环境未发布对应数据流。

## 环境

Ubuntu X870-AORUS-ELITE-WIFI7 主机，unitree_IL_lerobot 仓库，Isaac Lab 仿真环境，CUDA 设备，G1_29 机械臂配 Dex3 灵巧手，Python 推理脚本 eval_g1_sim.py。

## 解决办法

1. 克隆 https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab 仓库并按文档安装依赖与配置环境。
2. 在新终端运行 python sim_main.py --device cuda --task Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint --enable_dex3_dds --robot_type g129 --enable_cameras，其中 --task 和 --enable_dex*_dds 参数需根据实际训练策略的机械臂与末端执行器型号调整（如 Dex1 对应 --enable_dex1_dds）。
3. 保持该仿真进程运行，再在原终端执行 eval_g1_sim.py 推理命令，确保 DDS 话题正常订阅后即可解除阻塞。

讨论原作者：@jayanth100798 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #68：[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...          robot_arm.py:112](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/68)