# G1遥操作未启动直接退出致双臂卡在前向位置无法回零

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-22-xr-teleoperate-258
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-22 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：G1 EDU+在xr_teleoperate --motion模式下未按r启动直接按q退出，导致ctrl_dual_arm_go_home失败手臂卡死，建议重启程序并快速退出以触发回零。

# G1遥操作未启动直接退出致双臂卡在前向位置无法回零

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Arms stuck in forward position after exit](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/258)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #258）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用unitree-g1 (29 DoF) 运行xr_teleoperate脚本时，若跳过'r'启动信号直接按'q'退出，ctrl_dual_arm_go_home()函数达到最大尝试次数仍无法将手臂复位至home位置。脚本无报错正常结束，但物理手臂卡在前向位置。该问题仅在--motion模式且未进入running状态时复现，正常执行'r'后再'q'可正常回零。

## 环境

机型：Unitree G1 EDU+ (29 DoF, FTP dexterous hands)；软件：xr_teleoperate (teleop_hand_and_arm.py, robot_arm.py)；参数：--motion flag；系统：物理真机遥操作环境。

## 解决办法

1. 立即重新启动xr_teleoperate程序
2. 在程序启动后迅速再次执行退出操作（按'q'）
3. 通过上述流程重新触发双臂回零函数ctrl_dual_arm_go_home使手臂恢复home位置
4. 后续操作中务必先按'r'进入running状态后再按'q'退出以避免此状态机异常

讨论原作者：@pufrbe 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #258：Arms stuck in forward position after exit](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/258)