# G1仿真ArmController卡在Waiting to subscribe dds且对象未找到

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-22-xr-teleoperate-237
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-22 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：仿真启动后DDS无法发现g129/dex3对象导致阻塞，需按Wiki配置CycloneDDS与UnitreeSDK通信环境。

# G1仿真ArmController卡在Waiting to subscribe dds且对象未找到

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/237)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #237）

**状态**：有绕过办法

## 问题

运行xr_teleoperate仿真时，终端输出[DDSManager] object 'g129' not found及'dex3' not found，程序卡在Waiting to subscribe dds阶段。即使点击窗口激活渲染或切换CPU模式，DDS仍无法发现机器人对象，仅能初始化相机服务但无法进入主控制循环。

## 环境

机型：Unitree G1 (g129) + Dex3手；软件：Isaac Sim、unitree_sim_isaaclab、conda env unitree_sim_env；任务：Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex3-Joint；

## 解决办法

1. 访问项目Wiki页面 CycloneDDS-and-UnitreeSDK-(en)，严格按照文档配置CycloneDDS环境变量与XML配置文件。
2. 确认UnitreeSDK已正确安装且DDS域ID（Domain ID）与仿真端一致，避免多实例冲突。
3. 检查网络接口绑定，确保DDS通信使用的网卡IP与配置匹配，必要时在CycloneDDS配置中显式指定NetworkInterfaceAddress。
4. 重启仿真前执行pkill -9 dds相关进程清理残留会话，再重新激活conda环境并运行sim_main.py。
5. 若使用CPU模式运行，注意Fabric回退警告不影响DDS，但建议优先使用GPU后端以确保Warp内核与DDS时序同步稳定。

讨论原作者：@Skevinci 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #237：[G1_29_ArmController] Waiting to subscribe dds...](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/237)