# PICO遥操作证书安装失败及xxxca.crt文件获取方法

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-21-xr-teleoperate-278
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-21 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：针对PICO设备遥操作证书生成不完整及安装问题，维护者提供Wiki文档链接作为标准CA生成与安装指南。

# PICO遥操作证书安装失败及xxxca.crt文件获取方法

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[请问使用PICO进行遥操作怎么安装证书？](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/278)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #278）

**状态**：已解决

## 问题

用户在PICO设备上配置xr_teleoperate遥操作时，使用openssl生成的证书无法正确安装，且不清楚应上传哪个文件。尝试模仿AVP流程生成rootCA.pem后仍找不到文档提及的xxxca.crt文件，执行adb命令打开凭证存储界面也未显示证书，PICO客服亦无法解答。

## 环境

PICO4 Ultra Enterprise设备，Ubuntu开发机，unitreerobotics/xr_teleoperate项目，android-tools-adb工具。

## 解决办法

1. 访问官方Wiki页面 https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/wiki/CA 获取完整的CA证书生成与安装标准流程。
2. 依据Wiki指引重新生成符合PICO要求的根证书文件（即xxxca.crt），替代此前不完整的openssl自签证书或AVP流程生成的rootCA.pem。
3. 使用 `sudo apt install -y android-tools-adb` 安装ADB工具，通过USB连接PICO并在设备端允许USB调试权限。
4. 将正确生成的 `xxxca.crt` 文件复制到PICO设备的Download文件夹。
5. 执行 `adb shell am start -n com.android.settings/.Settings$CredentialStorage` 调起凭证存储界面完成证书安装。

讨论原作者：@Bluetree-1203 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #278：请问使用PICO进行遥操作怎么安装证书？](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/278)