# genie_sim相机到手部映射左右反转错误修复

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-16-genie-sim-146
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-16 | 标签：auto, github-issue, genie_sim
> 核心摘要：command_controller.py中相机到手部映射左右写反，维护者确认为代码迁移失误并已提交修复。

# genie_sim相机到手部映射左右反转错误修复

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Question about left/right swap in camera-to-hand mapping](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/146)（GitHub AgibotTech/genie_sim #146）

**状态**：已解决

## 问题

在 genie_sim 的 `source/data_collection/server/command_controller.py` 第737至740行，left camera 被错误映射到 hand_right，right camera 被映射到 hand_left，导致数据采集或控制时左右手视觉反馈互换。

## 环境

genie_sim 仓库 commit a67510d5d7262b7ea8d95395c6acab65e84d62ec，文件 source/data_collection/server/command_controller.py

## 解决办法

1. 确认该左右映射反转系代码迁移过程中的人为失误，非坐标系约定设计。
2. 拉取官方最新代码，维护者已在后续提交中修正 `command_controller.py` 中的映射逻辑。
3. 若使用旧版本，手动交换第737-740行中 left/right camera 与 hand 的对应关系以临时绕过。

讨论原作者：@zitongbai 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub AgibotTech/genie_sim #146：Question about left/right swap in camera-to-hand mapping](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/146)