# ZED2i关闭定位时左右图像话题不发布数据

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-15-zed-ros2-wrapper-423
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-15 | 标签：auto, github-issue, zed-ros2-wrapper
> 核心摘要：ZED ROS2 Wrapper旧版本在禁用定位且depth_stabilization为0时左右图像不发布，升级至v5.2及SDK 5.1.1以上解决。

# ZED2i关闭定位时左右图像话题不发布数据

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Left and right image not published on topic](https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper/issues/423)（GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #423）

**状态**：已解决

## 问题

使用ZED ROS2 Wrapper时，若配置pos_tracking_enabled: false且depth_stabilization: 0，即使video.publish_left_right: true且有订阅者，/zed/zed_node/left/color/rect/image等左右图像话题仍无数据输出；启用定位或深度稳定后恢复正常。点云等其他话题不受影响。

## 环境

ZED2i相机，Jetson Orin Nano，Ubuntu 22.04，ROS2 Humble，ZED SDK 5.1.1，zed-ros2-wrapper humble-v5.1.0

## 解决办法

1. 将zed-ros2-wrapper升级至v5.2或更高版本
2. 同步升级ZED SDK至与wrapper v5.2兼容的版本（建议5.1.1以上）
3. 重新编译并部署更新后的wrapper节点
4. 验证在pos_tracking_enabled: false且depth_stabilization: 0配置下左右图像话题是否正常发布

讨论原作者：@Alessio-Parmeggiani 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #423：Left and right image not published on topic](https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper/issues/423)