# Unitree-G1-Rough训练持续报opt.ccd_iterations需增加警告

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-14-unitree-rl-mjlab-34
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-14 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：G1-Rough训练时MuJoCo持续报ccd_iterations不足警告，系mujoco-warp新版导致，降级至3.5.0可解决。

# Unitree-G1-Rough训练持续报opt.ccd_iterations需增加警告

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[`Unitree-G1-Rough` continuously reports `opt.ccd_iterations needs to be increased` (train/play) even with very large `ccd-iterations`; has this task been validated?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/34)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #34）

**状态**：已解决

## 问题

在Unitree-G1-Rough任务训练或回放中，MuJoCo持续抛出Warning: opt.ccd_iterations, currently set to XXX, needs to be increased。即使将--env.sim.mujoco.ccd-iterations参数提升至80000且并行环境数num-envs为4时，告警仍连续出现，无法通过增大迭代次数消除。

## 环境

机型Unitree G1，仿真框架unitree_rl_mjlab，依赖库mujoco-warp（新版本），训练脚本scripts/train.py，GPU模式--gpu-ids all。

## 解决办法

1. 确认问题由mujoco-warp版本更新引起而非G1-Rough任务未验证。
2. 将mujoco-warp依赖降级至3.5.0版本以消除CCD迭代告警。
3. 拉取仓库最新代码，维护者已在setup配置中修复该版本兼容性问题。
4. 重新安装依赖并运行训练命令验证警告是否消失。

讨论原作者：@StevenDean21st 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #34：`Unitree-G1-Rough` continuously reports `opt.ccd_iterations needs to be increased` (train/play) even with very large `ccd-iterations`; has this task been validated?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/34)