# G1 23DOF deploy.yaml腰部动作缩放与训练配置不一致

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-14-unitree-rl-mjlab-32
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-14 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：G1 23DOF部署配置中腰部动作缩放值错误，官方确认系配置笔误并已在最新版代码中修复以匹配训练参数。

# G1 23DOF deploy.yaml腰部动作缩放与训练配置不一致

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Should g1_23dof deploy.yaml be generated from training, and is velocity waist scale intentional?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/32)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #32）

**状态**：已解决

## 问题

在 `unitree_rl_mjlab` 仓库中，`deploy/robots/g1_23dof/config/policy/velocity/v0/params/deploy.yaml` 的腰部动作缩放（waist action scale）为 0.35，而默认速度训练配置 `params/env.yaml` 中 `actions.joint_pos.scale` 下的 `waist_yaw_joint` 为 0.55。

## 环境

机型：Unitree G1 23DOF；软件：unitree_rl_mjlab 仓库；配置文件：deploy.yaml 与 params/env.yaml

## 解决办法

1. 更新 `unitree_rl_mjlab` 仓库至最新版本，官方已修复该配置笔误，使部署文件中的腰部动作缩放自动匹配训练设置。
2. 若使用旧版本，手动将 `deploy/robots/g1_23dof/config/policy/velocity/v0/params/deploy.yaml` 中的 waist action scale 修改为 0.55。
3. 建议通过训练脚本自动生成 `deploy.yaml`，避免手动维护配置导致的参数不一致问题。

讨论原作者：@mht3 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #32：Should g1_23dof deploy.yaml be generated from training, and is velocity waist scale intentional?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/32)