# Unitree-A2训练报opt.ccd_iterations警告需增加迭代次数

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-14-unitree-rl-mjlab-27
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-14 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：运行A2训练脚本时出现ccd_iterations警告，系mujoco-warp新版所致，降级至3.5.0可解决。

# Unitree-A2训练报opt.ccd_iterations警告需增加迭代次数

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Warning: opt.ccd_iterations, currently set to 500, needs to be increased.](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/27)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #27）

**状态**：已解决

## 问题

执行 `python scripts/train.py Unitree-A2-Rough --env.scene.num-envs=4096` 时触发警告 "Warning: opt.ccd_iterations, currently set to 500, needs to be increased."。即使将参数增至4000以上警告仍可能存在，虽暂未确认影响仿真质量，但属于环境配置异常。

## 环境

机型：Unitree A2；软件：unitree_rl_mjlab、mujoco-warp（新版）；任务：Unitree-A2-Rough；并行环境数：4096。

## 解决办法

1. 确认该警告由 mujoco-warp 新版本更新引起，而非任务配置问题。
2. 将 mujoco-warp 版本降级至 3.5.0 以消除警告。
3. 使用项目已更新的 setup 文件重新安装依赖，确保自动锁定旧版 mujoco-warp。
4. 避免仅通过调大 ccd_iterations 参数尝试绕过，该法在 G1-Rough 等场景验证无效。

讨论原作者：@liuchonglong 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #27：Warning: opt.ccd_iterations, currently set to 500, needs to be increased.](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/27)