# Livox Mid360s驱动初始化成功但无ROS话题数据输出

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-14-livox-ros-driver2-240
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-14 | 标签：auto, github-issue, livox_ros_driver2
> 核心摘要：Livox Mid360s在livox_ros_driver2中初始化成功却无点云与IMU话题，升级雷达固件后恢复正常。

# Livox Mid360s驱动初始化成功但无ROS话题数据输出

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Init lds lidar successfully! but no topic Livox Mid360s](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/240)（GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #240）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用 `roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch` 启动 Livox Mid360s 时，终端显示 `Init livox lidars succ.` 及单播模式已启用，但 ROS 中无任何点云或 IMU 话题发布。相同配置下普通 Mid-360 工作正常，仅 Mid360s 复现该问题，多位用户确认遇到相同现象。

## 环境

Livox Mid360s 激光雷达；Jetson 平台（hostname jetson19）；ROS Noetic 1.16.0；livox_ros_driver2 v1.0.0；配置文件 MID360_config.json；xfer_format=1；data_src=0。

## 解决办法

1. 确认当前故障设备为 Livox Mid360s 型号，排除普通 Mid-360 硬件差异导致的误判。
2. 通过 Livox 官方工具检查 Mid360s 当前固件版本，并与官网最新稳定版比对。
3. 使用 Livox Viewer 或官方固件升级工具将 Mid360s 固件更新至最新版本。
4. 固件升级完成后重新执行 `roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch`，验证 `/livox/lidar` 等话题是否正常发布点云与 IMU 数据。
5. 若升级后仍无数据，检查 `MID360_config.json` 中单播 IP 配置与主机网卡是否匹配，并确保防火墙未阻断 UDP 端口。

讨论原作者：@crazy-robotics 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2 #240：Init lds lidar successfully! but no topic Livox Mid360s](https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2/issues/240)