# G1集成Brainco灵巧手启动时手臂抖动异响的解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-06-unifolm-world-model-action-46
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-06 | 标签：auto, github-issue, unifolm-world-model-action
> 核心摘要：G1 EDU集成Brainco Revo2灵巧手启动时手臂抖动，系Ready Mode下内置控制器与部署程序冲突所致，切换至Development Mode即可解决。

# G1集成Brainco灵巧手启动时手臂抖动异响的解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 + Brainco Revo2 five-finger hands: setup guide and fixes](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-world-model-action/issues/46)（GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #46）

**状态**：已解决

## 问题

Unitree G1 EDU (23-DOF) 搭配 Brainco Revo2 五指手运行 unitree_deploy 推理管线时，机械臂在启动阶段出现剧烈抖动和电机嗡鸣声（jerking and whirring）。该现象导致机器人无法平稳进入控制状态，且伴随动作轨迹振荡，无法正常执行抓取等任务。

## 环境

机型：Unitree G1 EDU (23-DOF)；末端：Brainco Revo2 五指手；软件：ROS2 Foxy, Python 3.8/3.10 TCP Bridge, unitree_deploy；

## 解决办法

1. 在启动 `robot_client.py` 或任何外部控制节点前，务必将 G1 机器人本体切换至 Development Mode（开发模式）。
2. 确认机器人已退出 Ready Mode (Locked Standing)，因为该模式下内置运动控制器会与 `unitree_deploy` 的手臂控制器同时发送指令，导致信号竞争引发振荡。
3. 切换至 Development Mode 后，内置站立控制器将被禁用，`unitree_deploy` 获得关节独占控制权，抖动与异响立即消失。
4. 若使用 Brainco 灵巧手，需确保 TCP Bridge (`brainco_bridge.py`) 与 `stark_node` 正常通信，避免因数据断流加剧控制异常。

讨论原作者：@brownwa 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #46：G1 + Brainco Revo2 five-finger hands: setup guide and fixes](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-world-model-action/issues/46)