# 使用async_slam_toolbox时出现Message Filter丢消息和错误码-11

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-06-robotics-se-118242
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-06 | 标签：auto, stackexchange, gazebo
> 核心摘要：SLAM Toolbox生命周期切换不释放内存导致报错，通过启停子进程的方式绕过该问题。

# 使用async_slam_toolbox时出现Message Filter丢消息和错误码-11

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[``Message Filter dropping message`` and ``Error code -11`` in ``async_slam_toolbox``](https://robotics.stackexchange.com/questions/118242/message-filter-dropping-message-and-error-code-11-in-async-slam-toolb)（Robotics Stack Exchange #118242）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Gazebo和ROS2 Humble中用SLAM Toolbox生命周期切换重置地图时，随训练推进出现`Message Filter dropping message`提示，最终出现错误码-11的段错误。

## 环境

ROS2 Humble，humble_lifecycle版本的SLAM Toolbox，Gazebo仿真环境。

## 解决办法

1. 开发ROS2节点将SLAM Toolbox作为子进程启动。
2. 收到重置SLAM的服务调用时，终止当前SLAM Toolbox进程释放内存。
3. 重新启动SLAM Toolbox子进程完成重置。

原问题作者：Javier Arambarri Calvo；采纳答案作者：Javier Arambarri Calvo。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #118242：``Message Filter dropping message`` and ``Error code -11`` in ``async_slam_toolbox``](https://robotics.stackexchange.com/questions/118242/message-filter-dropping-message-and-error-code-11-in-async-slam-toolb)