# xr_teleoperate无视频流时VR位姿数据固定不变

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-02-xr-teleoperate-277
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-02 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：遥操程序在无视频流时VR位姿数据固定，确认非视频流耦合导致，最终通过更换处理设备解决。

# xr_teleoperate无视频流时VR位姿数据固定不变

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[请问VR设备到遥操程序的数据流和视频流是耦合的吗](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/277)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #277）

**状态**：已解决

## 问题

在Vuer网页未加载机器人模型（无视频流）的情况下调试televuer推流，试图获取VR眼镜和手柄位姿信息时，遥操程序接收到的位姿数据始终为某一固定值且无变化。用户怀疑是teleimage视频流被屏蔽导致的连锁反应。

## 环境

软件：unitreerobotics/xr_teleoperate, televuer, Vuer；硬件：VR眼镜及手柄、遥操数据处理设备。

## 解决办法

1. 排除视频流耦合因素：维护者确认可视化视频流传输状态不影响VR操作数据抓取，需点击vr/passingthrouth按钮后位姿数据才正式开始传输。
2. 更换硬件设备：将原问题归因于特定处理设备异常，通过更换一台设备处理遥操数据后，位姿数据恢复正常更新。

讨论原作者：@Azusakitasanblack 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #277：请问VR设备到遥操程序的数据流和视频流是耦合的吗](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/277)