# ROS 2 Jazzy下使用nav2的SpeedFilter时提示未收到过滤掩码怎么办？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-04-01-robotics-se-118260
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-04-01 | 标签：auto, stackexchange, nav2
> 核心摘要：ROS 2 Jazzy中配置nav2的SpeedFilter时报未收到过滤掩码，给配置里的相关话题名添加前缀/即可解决。

# ROS 2 Jazzy下使用nav2的SpeedFilter时提示未收到过滤掩码怎么办？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[SpeedFilter: Filter mask was not received on ROS 2 Jazzy](https://robotics.stackexchange.com/questions/118260/speedfilter-filter-mask-was-not-received-on-ros-2-jazzy)（Robotics Stack Exchange #118260）

**状态**：已解决

## 问题

按照文档配置nav2的SpeedFilter后，global_costmap一直抛出`SpeedFilter: Filter mask was not received`警告，无法收到掩码，相关服务节点运行正常。

## 环境

系统为ROS 2 Jazzy，使用nav2导航栈。

## 解决办法

1. 修改speed_filter_mask_server参数的topic_name值，在原有话题名前添加前缀`/`改为`/speed_filter_mask`。
2. 修改speed_costmap_filter_info_server的filter_info_topic改为`/speed_costmap_filter_info`、mask_topic改为`/speed_filter_mask`。
3. 修改global_costmap下speed_filter的filter_info_topic改为`/speed_costmap_filter_info`。

原问题作者：Defend；采纳答案作者：Defend。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #118260：SpeedFilter: Filter mask was not received on ROS 2 Jazzy](https://robotics.stackexchange.com/questions/118260/speedfilter-filter-mask-was-not-received-on-ros-2-jazzy)