# G1 23-DOF MuJoCo Sim2Sim运动异常因缺少适配部署代码

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-26-unitree-rl-lab-27
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-26 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_lab
> 核心摘要：G1 23-DOF在MuJoCo中运动 erratic，系仓库未适配该构型；使用官方新增的g1_23dof部署代码后解决。

# G1 23-DOF MuJoCo Sim2Sim运动异常因缺少适配部署代码

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Sim2Sim for G1 23-DOF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/27)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #27）

**状态**：已解决

## 问题

用户在Isaac Lab中训练G1 23-DOF策略正常，但迁移至MuJoCo进行Sim2Sim验证时机器人运动混乱、无法行走。怀疑原因为unitree_rl_lab仓库尚未支持23-DOF构型，导致电机ID映射或动力学参数不匹配。

## 环境

Unitree G1 23-DOF机器人，unitree_rl_lab仓库，Isaac Lab仿真环境，MuJoCo物理引擎。

## 解决办法

1. 获取维护者新增的G1 23-DOF专用部署代码目录 `deploy/robots/g1_23dof`。
2. 基于该官方适配代码替换原有29-DOF版本的配置与电机映射文件。
3. 使用更新后的代码重新执行强化学习训练与MuJoCo Sim2Sim验证。
4. 确认Sim2Sim运动正常后，可直接将该策略部署至真机实现Sim2Real。

讨论原作者：@HirotoUsuba 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #27：Sim2Sim for G1 23-DOF](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/27)