# unitree_rl_mjlab中agent.resume True参数失效导致训练重启

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-25-unitree-rl-mjlab-20
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-25 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：修复unitree_rl_mjlab中--agent.resume True无效Bug，更新代码或手动加载checkpoint并指定load_run与load_checkpoint参数即可恢复训练。

# unitree_rl_mjlab中agent.resume True参数失效导致训练重启

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[agent.resume param isn't work](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/20)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #20）

**状态**：已解决

## 问题

在unitree_rl_mjlab中执行python scripts/train.py Unitree-G1-Tracking --motion_file src/assets/motions/g1/G1.npz --agent.resume True时，中断后无法恢复训练会话，而是启动全新训练，该问题被确认为代码Bug。

## 环境

机型Unitree G1，框架unitree_rl_mjlab，脚本scripts/train.py，任务Unitree-G1-Tracking/Flat，参数--agent.resume、--agent.load_run、--agent.load_checkpoint。

## 解决办法

1. 拉取unitree_rl_mjlab最新代码（PR #18已合并修复该Bug），确保--agent.resume True生效。
2. 若需手动修复，在train.py中runner.learn()调用前添加：if resume_path is not None: print(f"[INFO] Loading checkpoint from: {resume_path}"); runner.load(str(resume_path), map_location=device)。
3. 恢复训练时完整指定参数：python scripts/train.py Unitree-G1-Flat --agent.resume=True --agent.load_run=2026-03-10_18-13-38 --agent.load_checkpoint=model_9500.pt --env.scene.num-envs=4096。
4. 确认load_run对应历史训练时间戳目录，loa…

讨论原作者：@heptarri 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #20：agent.resume param isn't work](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/20)