# Go2部署编译缺失go2.h头文件，需更新unitree_sdk2

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-25-unitree-rl-mjlab-19
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-25 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：Go2部署编译报错找不到go2.h，因dds_wrapper为新组件，重新克隆构建最新版unitree_sdk2即可解决。

# Go2部署编译缺失go2.h头文件，需更新unitree_sdk2

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Where is #include "unitree/dds_wrapper/robots/go2/go2.h"](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/19)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #19）

**状态**：已解决

## 问题

在构建 Go2 机器人部署文件夹时，编译器报错无法找到 `#include "unitree/dds_wrapper/robots/go2/go2.h"` 头文件，导致编译流程中断。该问题源于本地 `unitree_sdk2` 版本过旧，未包含新增的 `dds_wrapper` 模块及相关接口重组。

## 环境

Unitree Go2 机器人，unitree_rl_mjlab 项目，unitree_sdk2 依赖库

## 解决办法

1. 删除本地现有的 `unitree_sdk2` 目录，从官方仓库重新克隆最新代码，确保获取包含 `dds_wrapper` 的新增文件与接口。
2. 对新版 `unitree_sdk2` 执行完整构建流程，使新头文件正确安装至系统或工作空间路径。
3. 清理原部署工程缓存后重新编译 Go2 部署文件夹，验证 `go2.h` 引用是否解析成功。
4. 若更新后仍报错，检查 CMakeLists 中 include 路径配置是否与新版 SDK 目录结构一致，并提供详细日志反馈。

讨论原作者：@Combuster54 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #19：Where is #include "unitree/dds_wrapper/robots/go2/go2.h"](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/19)