# Genie G2机器人抓取姿态生成缺少夹爪开合宽度与指尖深度参数

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-25-genie-sim-133
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-25 | 标签：auto, github-issue, genie_sim
> 核心摘要：开发者询问G2夹爪参数用于抓取规划，维护者提供夹爪全开宽度0.12m及基座到抓取中心距离0.14m。

# Genie G2机器人抓取姿态生成缺少夹爪开合宽度与指尖深度参数

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Request for gripper parameters for generating grasp pose](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/133)（GitHub AgibotTech/genie_sim #133）

**状态**：已解决

## 问题

在使用Genie G2机器人进行物体交互的抓取姿态生成时，缺乏关键的夹爪几何参数配置或文档支持，具体需要夹爪最大开合宽度以及从基座到指尖的深度数据，导致无法正确计算抓取点。

## 环境

AgibotTech/genie_sim 仿真环境，智元精灵 G2 机器人本体。

## 解决办法

1. 在抓取姿态生成算法中，将夹爪全开宽度参数设置为 0.12m。
2. 将夹爪基座 link 到抓取中心的距离参数设置为约 0.14m。
3. 基于上述两个实测近似值构建夹爪运动学模型或碰撞检测边界，以完成物体交互的抓取规划。

讨论原作者：@ZJUshine 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub AgibotTech/genie_sim #133：Request for gripper parameters for generating grasp pose](https://github.com/AgibotTech/genie_sim/issues/133)