# xr_teleoperate遥操作串流错误相机且画面旋转90度

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-24-xr-teleoperate-256
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-24 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：Isaac Sim遥操作时头显显示右臂相机且旋转90度，因cam_config_server.yaml中head_camera的binocular配置错误，改为false后恢复。

# xr_teleoperate遥操作串流错误相机且画面旋转90度

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Streaming wrong camera (right_arm rotated 90 degrees instead of head) during teleoperation with Isaac Sim](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/256)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #256）

**状态**：已解决

## 问题

使用xr_teleoperate配合Isaac Sim进行遥操作时，Apple Vision Pro端接收到的视频流并非head相机画面，而是right_arm相机图像且存在90度旋转异常。此外，README默认启动命令无法推流，需手动指定--img-server-ip参数才能建立视频连接。

## 环境

Ubuntu 24.04.3 LTS, RTX 5080, CUDA 13.0, Isaac Sim 5.0.0, xr_teleoperate v1.5, Apple Vision Pro, unitree_sim_isaaclab

## 解决办法

1. 编辑配置文件 ~/unitree_sim_isaaclab/teleimager/cam_config_server.yaml
2. 定位 head_camera 配置段，将 binocular 参数由 true 修改为 false
3. 确认 head_camera 的 video_id 为 0、type 为 isaacsim、image_shape 为 [480, 640]
4. 启动遥操作时显式添加 --img-server-ip=<本机IP> 参数以确保视频流正常推送
5. 重启 teleop_hand_and_arm.py 脚本使配置生效

讨论原作者：@Bo2chan5656 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #256：Streaming wrong camera (right_arm rotated 90 degrees instead of head) during teleoperation with Isaac Sim](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/256)