# AI Worker仿真Swerve控制器角速度指令导致机器人抖动

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-24-ai-worker-74
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-24 | 标签：auto, github-issue, ai_worker
> 核心摘要：Gazebo仿真中角速度控制异常抖动，系URDF惯性参数错误所致，更新仓库获取修正后的惯性值即可解决。

# AI Worker仿真Swerve控制器角速度指令导致机器人抖动

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Incorrect Angular Movement in Simulation](https://github.com/ROBOTIS-GIT/ai_worker/issues/74)（GitHub robotis-git/ai_worker #74）

**状态**：已解决

## 问题

在Jazzy分支Gazebo仿真中，使用keyboard_teleop发送angular Twists指令时，Swerve控制器导致机器人出现异常抖动且旋转不正确；线性Twists指令运动正常。启动命令为`ros2 launch ffw_bringup ffw_sg2_follower_ai_gazebo.launch.py`。

## 环境

机型：robotis-ai-worker；软件：ROS2 Jazzy分支、ffw_bringup、MoveIt、Gazebo；控制器：Swerve Controller。

## 解决办法

1. 拉取robotis-git/ai_worker仓库最新代码，维护者已修正URDF中的惯性（inertia）数值。
2. 重新编译工作空间并再次运行`ros2 launch ffw_bringup ffw_sg2_follower_ai_gazebo.launch.py`验证角速度控制是否平稳。

讨论原作者：@Mohamed-Abduljawad 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub robotis-git/ai_worker #74：Incorrect Angular Movement in Simulation](https://github.com/ROBOTIS-GIT/ai_worker/issues/74)