# Unitree G1仿真DDS订阅卡住且提示object not found

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-19-unitree-sim-isaaclab-110
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-19 | 标签：auto, github-issue, unitree_sim_isaaclab
> 核心摘要：运行eval_g1_sim.py时DDS订阅阻塞，日志显示g129/dex1对象缺失，系资产未下载导致，需按README补全资产并确保网络畅通。

# Unitree G1仿真DDS订阅卡住且提示object not found

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[按照https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot运行eval_g1_sim.py时Waiting to subscribe dds... robot_arm.py:112](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/110)（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #110）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在unitree_sim_isaaclab中运行sim_main.py启动G1仿真时，程序卡在Waiting to subscribe dds...，日志报错[DDSManager] object 'g129' not found及object 'dex1' not found，objects列表为空。使用cyclonedds ps -i 1检查发现仿真端未对外发布DDS话题，导致客户端无法订阅。

## 环境

Ubuntu 22.04.5 LTS，NVIDIA L40 GPU，Driver 575.57.08，Isaac Sim 4.5，Python 3.10，unitree_sim_isaaclab环境，机型Unitree G1 (g129) + Dex1手。

## 解决办法

1. 严格按照unitree_sim_isaaclab项目README文档指引，下载项目中所需的全部仿真资产文件。
2. 确保运行环境网络连接畅通，部分资产需从远程服务器在线获取，网络阻断会导致资源加载失败。
3. 资产补全后重新运行仿真指令，验证DDS话题是否正常发布及object 'g129'/'dex1'是否被正确识别。
4. 若问题依旧，尝试切换至其他仿真场景进行测试，以排除特定任务配置或资产损坏导致的加载异常。

讨论原作者：@Altergimn 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #110：按照https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot运行eval_g1_sim.py时Waiting to subscribe dds... robot_arm.py:112](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/110)