# unitree_rl_lab训练报KeyError: class_name因rsl-rl版本配置不兼。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-13-unitree-rl-lab-115
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-13 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_lab
> 核心摘要：Isaac Lab中运行G1训练时因rsl-rl-lib版本差异导致KeyError，需调用handle_deprecated_rsl_rl_cfg适配旧版配置。

# unitree_rl_lab训练报KeyError: class_name因rsl-rl版本配置不兼。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Issue with Running unitree_rl_lab.sh on Isaac Sim 5.1 (KeyError: 'class_name')](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/115)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #115）

**状态**：已解决

## 问题

在Isaac Sim 5.1与Isaac Lab 2.3环境下执行`./unitree_rl_lab.sh -t --task Unitree-G1-29dof-Velocity`训练Unitree G1任务时，环境加载完成后报错`KeyError: 'class_name'`。

## 环境

Ubuntu 22.04, NVIDIA RTX 5090, Isaac Sim 5.1, Isaac Lab 2.3, Python 3.11 (conda env_isaaclab), rsl-rl-lib 5.0.1/5.1.0

## 解决办法

1. 使用`pip show rsl-rl-lib`确认当前安装的rsl-rl库版本号。
2. 在`scripts/rsl_rl/train.py`文件头部添加导入语句`from isaaclab_rl.rsl_rl import handle_deprecated_rsl_rl_cfg`。
3. 在`train.py`中`agent_cfg = cli_args.~`赋值语句之后，插入配置转换代码`agent_cfg = handle_deprecated_rsl_rl_cfg(agent_cfg, installed_version)`以自动适配新旧配置格式。
4. 若修改后出现`ModuleNotFoundError: No module named 'pxr'`，表明Isaac Lab版本与项目要求不对齐，需检查并切换至项目文档指定的Isaac Lab版本。

讨论原作者：@lllx8200 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #115：Issue with Running unitree_rl_lab.sh on Isaac Sim 5.1 (KeyError: 'class_name')](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/115)